ALGORITMO A-ESTRELA DE ESTADO HIBRIDO APLICADO À NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA DE VEÍCULOS
Nome: MICHAEL ANDRE GONÇALVES
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 28/08/2013
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| ALBERTO FERREIRA DE SOUZA | Orientador |
| THIAGO OLIVEIRA DOS SANTOS | Co-orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| ALBERTO FERREIRA DE SOUZA | Orientador |
| EDGAR SCHNEIDER | Examinador Interno |
| EDILSON DE AGUIAR | Examinador Interno |
| LUIZ CHAIMOWICZ | Examinador Externo |
| THIAGO OLIVEIRA DOS SANTOS | Coorientador |
Resumo: Nesse trabalho nós empregamos o algoritmo A-estrela (A*) de estado hibrido na navegação autônoma de veículos em um espaço tridimensional. Para alcançar resultados mais rápidos evitando obstáculos, utilizamos duas heurísticas: uma sem a limitação de rotação do veiculo considerando apenas os obstáculos, e a sua dual com limitação cinemática 3D desconsiderando os obstáculos.
A solução foi incorporada ao framework de robótica CARMEN criando uma interface com outros módulos de robótica e de sensores, possibilitando a utilização prática do algoritmo. Nos testes realizados no carro, os resultados mostraram a possibilidade de utilização do algoritmo nos dois casos, tendo uma melhor qualidade no estacionamento onde é exigido manobras mais complexas.
